/*   PROGRAMME ARDUINO (ESP32) - PROJET CAPTEURS DE SPORES IFV avec le FABLAB COH@BIT
     by Aline RE (15.02.2019)

     Ce programme permet de lire le signal venant d'un encodeur rotatif et de calculer la vitesse de rotation du moteur
*/

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/// DECLARATION DES VARIABLES ///
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const byte pinEncodeurA = 2;  // Broche du micro-controlleur à laquelle est relié le signal de l'encodeur
volatile byte compteur = 0; // Variable compteurur
volatile int vitesse;       // Variable de calcul de la vitesse du moteur
const int duree_compteur_microsec = 1000000;  // Durée pendant laquelle on laisse le compteur s'incrémenter (en micro-secondes)
hw_timer_t * timer = NULL;    // Crée un objet de type compteur (horloge)
const float pas_roue_codeuse = 0.72;   // Pas angulaire de la roue codeuse: 500CPR = un cran tous les 0,72°


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/// FONCTION D'INITIALISATION ///   (exécuté une seule fois)
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void setup()
{

  Serial.begin(9600);  // Active la communication entre le micro-controlleur et l'ordinateur (et donc interface Arduino)

  pinMode(pinEncodeurA, INPUT); // Broche encodeur, signal A

  // On crée une interruption liée à la détection de front descendant sur le signal encodeur , qui lance le programme encodeurTickA à chaque détection
  attachInterrupt(0, encodeurTickA, FALLING);

  // On crée une interruption timer (à chaque fin de période, on fait le calcul de vitesse)
  timer = timerBegin(0, 80, true);  // Crée un compteur qui s'incremente toutes les millisecondes:
                                    // Horloge ESP32 = 80 MHz, en utilisant un prescaler (diviseur) de 80 on obtient un compteur 1 MHz   
                                    //                 /!\ A CHANGER SI UNE AUTRE CARTE QUE L'ESP32 EST UTILISEE (Arduino: 16 MHz)
  timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true);  // Crée une interruption qui lance la fonction onTimer une fois le compteur fini
  timerAlarmWrite(timer, duree_compteur_microsec, true);   // Active l'interruption lorsque le compteur = 1000000 µs = 1s
  timerAlarmEnable(timer);     // Active le compteur

  delay(100); // Temporisation (en ms)
}


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///  FONCTIONS INTERRUPTIONS  ///
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// Programme interruption qui gère le comptage des ticks de l'encodeur
void encodeurTickA()
{
  compteur++; // Incrémente de 1 la valeur du compteur
}

// Programme d'interruption qui calcule la vitesse actuelle du moteur
void onTimer() {
  vitesse = compteur / duree_compteur_microsec; // Vitesse = position / temps
  compteur = 0;                                 // On réinitialise le compteur
}


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///   PROGRAMME PRINCIPAL     ///   (répété en boucle)
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void loop()
{
  Serial.println(compteur);   // Affiche sur l'ordinateur la valeur du compteur  (ouvrir Traceur Série pour voir les courbes, ou Moniteur Série pour voir les valeurs)
  delay(20);  // Temporisation (en ms)
}