Benjamin Chabaud¶

Rapport d'avancement : Refonte électronique du projet Robot Gommettes (Monik's Bot)

Dans le cadre de la reprise du projet "Monik's Bot", nous avons initié notre démarche par l'établissement d'une liste exhaustive des composants (BOM). Ce travail s'est appuyé sur le croisement des données du projet initial, de la documentation personnelle de Maxime Roux et de l'analyse directe des cartes électroniques physiques. Afin d'optimiser le temps de développement, nous sommes entrés en contact avec les anciens participants pour récupérer leurs fichiers KiCad. Cette démarche nous a permis de ne pas repartir de zéro en capitalisant sur une partie alimentation déjà dimensionnée et sur une bibliothèque d'empreintes (footprints) valide.

Concernant les choix de conception, nous avons décidé de maintenir l'architecture à trois pilotes moteurs afin d'assurer une totale compatibilité avec le code existant. Pour le routage, nous nous sommes basés sur la seule image exploitable du schéma électrique global, tout en réalisant une rétro-ingénierie des circuits imprimés physiques pour reproduire fidèlement la carte d'alimentation de l'ESP32 et les cartes pilotes.

L'analyse approfondie des fichiers KiCad récupérés a cependant révélé plusieurs erreurs critiques que nous avons dû corriger. Nous avons rectifié la valeur de la résistance du bloc d'alimentation, initialement notée à 100km, pour la rétablir à 100k, et corrigé d'autres valeurs incohérentes. Un court-circuit majeur au niveau de l'interrupteur de mise sous tension, où le 7.5V était connecté à la masse, a été supprimé. Nous avons également repositionné cet interrupteur, qui était placé "dans le vide", pour l'insérer correctement entre l'entrée de la batterie et le régulateur. Par ailleurs, nous avons ajusté l'alimentation du module Wi-Fi de 5V à 3.3V et ajouté les condensateurs de découplage manquants pour assurer la stabilité du circuit. Le troisième pilote moteur a également été intégré formellement au schéma pour refléter la réalité du câblage.

Une attention particulière a été portée au brochage de l'ESP32. Si une première comparaison avec le Wiki du "Monik's Bot" laissait présager de nombreuses erreurs, une étude croisée avec le code source a démontré que le Wiki était inexact et que les pins du fichier KiCad étaient en réalité correctement câblées. Nous avons néanmoins renommé certains labels pour les aligner strictement avec la nomenclature du code et intégrer logiquement le troisième moteur, facilitant ainsi la lecture du schéma.

Enfin, pour garantir l'intégration mécanique, nous avons mesuré et respecté les entraxes de fixation (4,7cm, 6,2cm et 2,8cm) pour assurer la compatibilité avec le châssis existant. Du point de vue logiciel, les empreintes de composants indisponibles par défaut ont été sourcées et intégrées directement au dossier du projet, rendant ainsi les fichiers autonomes et faciles à partager sans nécessiter de téléchargements externes.