Robot InMoov¶

Histoire¶

Ce projet a démarré au Fablab il y a très, très, très longtemps, dans une galaxie très, très, très lointaine ...
En juin 2018, deux stagiaires ont repris le projet pour terminer un bras et voici ce qu'ils nous ont laissé d'utile.
Justin Monglon est le stagiaire qui avait documenté ce projet à l'époque.

Moteurs utilisés¶

Servomoteurs :

• HS-805BB+ (servo biceps) 2 dans chaque bras
• HK 15298B (doigt,poignet) 6 dans chaque bras

Problèmes rencontrés¶

Problème	Solution
solidité des fils	fils 8 brains
câble alimentation défectueux	changement de câble
Panne d'alimentation	installation nouvelle alimentation
ajustement trop serré pour les pivots	redimensionnement pièces

Avant bras et main droite¶

les six servomoteurs sont alimentés en 6v grâce à un compartiment à piles (4 piles AA, 1.5 Volts), la masse est reliée à une broche GND de l'arduino.
Les servomoteurs sont montés en dérivation sur une breadboard.
Voici un programme basique qui permet de tester les articulations des doigts commandés par les servomoteurs.
les étiquettes situé sur les câbles des servomoteurs indique le nom des doigts auquel ils correspondent (le servomoteur n'ayant pas d'étiquette est celui qui fait tourner le poignet).

Biceps droit¶

Les potentiomètres des servomoteurs doivent être démontés et rallongés, installer le moteur dans son emplacement avant de souder le potentiomètre au moteur.
Beaucoup de pièces ont du être corrigées manuellement (limées) pour rendre possible les encastrements et les liaisons pivots. La pièce "RotWormV5" a du être légèrement rétrécie pour être installer.
Nous n'avons pas réussi à faire en sorte que le servomoteur du biceps exécute le programme que nous avons écrit, nous pensons qu'ils s'agit d'un problème de réglage du potentiomètre, idem pour les servomoteurs de l'épaule.

Plus d'informations en allant sur ce site http://inmoov.fr/¶