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//Rapha?l Coti
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int M1=12;// moteur 1 ou A sur pin 12
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int M2=13;// idem 2 ou B sur 13
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int CG=02;// capteur gauche inrarouge sur pin 2
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int CD=03;// idem droit sur 3
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int E1=10;// vitesse du moteur 1 sur 10 (pas le choix car shield L298P)
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int E2=11;// idem moteur 2 sur 11
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void setup()
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{
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pinMode(M1,OUTPUT);//sortie sur moteur 1
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pinMode(M2,OUTPUT);//idem 2
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pinMode(CG,INPUT);//entr? capteur ir gauche
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pinMode(CD,INPUT);//idem droit
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}
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void loop()
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{
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if (digitalRead(CG) == HIGH && digitalRead(CD) == HIGH) // si les capteurs ne d?tecte pas le sol
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{
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digitalWrite(M1, LOW);// alors moteur 1 ?teint
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digitalWrite(M2, LOW);//idem moteur 2
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analogWrite(E1,0);//on g?re la vitesse du moteur 1
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analogWrite(E2,0);//idem moteur 2
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}
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else if (digitalRead(CG) == LOW && digitalRead(CD) == HIGH) // si le capteur gauche detecte le sol et le capteur droit est sur une ligne noir
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{
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digitalWrite(M1, HIGH);//alors moteur 1 tourne moins vite
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digitalWrite(M2, HIGH);// et 2 allum? -> on tourne vers la droite
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analogWrite(E1,0);//on g?re la vitesse du moteur 1
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analogWrite(E2,200);//idem moteur 2
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}
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else if (digitalRead(CG) == HIGH && digitalRead(CD) == LOW) // si inverse, droit detecte le sol, gauche sur une ligne noir
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{
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digitalWrite(M1, HIGH);// alors 1 allum?
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digitalWrite(M2, HIGH);// 2 tourne moins vite -> on tourne vers la gauche
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analogWrite(E1,200);//on g?re la vitesse du moteur 1
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analogWrite(E2,0);//idem moteur 2
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}
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else if (digitalRead(CG) == LOW && digitalRead(CD) == LOW)
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{
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digitalWrite(M1, HIGH);//1 allum?
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digitalWrite(M2, HIGH);//2 allum?
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analogWrite(E1,200);//on g?re la vitesse du moteur 1
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analogWrite(E2,155);//idem moteur 2
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}
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}
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