Low-Bot¶

Robot inventé par Thierry Bombardier.

Programmes et Photos Low-Bot

Problèmes :¶

Constats:
-trop de câbles électriques (les enfants jouent souvent avec)
-breadboard -> mauvaise qualité des connexions (mauvais fonctionnement, faux contacts)
-vitesse des moteurs différentes pour une même tension d'entrée (problème de direction)

Proposition de résolution :¶

Shield sur l'arduino uno type WAVGAT L298P permet:
1-d'alimenter l'arduino, 
2-diminue la quantité de câble, 
3-fait effet de composant de puissance, 
4-permet aussi de gérer la vitesse des deux moteur indépendamment,

Image du shield en stock

1-> shield donc est par défaut connecté à l'arduino, en alimentant le shield on alimente l'arduino au niveau de 'power' : GND;5V
2-> shield donc est posé sur l'arduino et connecté par des pins adaptés.
3-> L298P : pont en H 
4-> la vitesse se gère directement dans le programme évite d'encombrer avec des roues encodeuse ou autre solutions, cela se gère expérimentalement :
     le robot avait tendance à tourner vers la droite, conclusion : le moteur 2 (ou B) tourne plus vite, par conséquent en jouant sur les paramètres de vitesses E1 et 
     E2 (voir programme test : attention il a été modifié en l'upload-ant mais de pas grand chose) on peut créer un équilibre facilement entre les vitesses des moteurs, dans mon cas en fixant E1 à 200 il fallait
     descendre E2 à 163 (environ).

GAIN DE ROBUSTESSE

Modification du projet pédagogique :¶

Dans un premier temps nous ferons 3 lowbots (afin de ne pas perdre de temps lors de la modification d'un seul lowbot):
  -1: suit une ligne (capteurs infrarouge)
  -2: évite les obstacles (capteur à ultra-sons)
  -3: guide une balle et la tire (capteurs IR, US, et vérin à solénoïde)

GAIN DE TEMPS

Programmes¶

1- Suiveur de lignes
2- Détecteur d'obstacles
3- Joueur de foot

Nouveaux Problèmes¶

1- Lorsqu'on bloque les roues le robot ne veut pas repartir, même si les capteurs montrent la présence du sol,
problème lié :

-soit au shield ayant une limite d'intensité (franchie lors du blocage des roues par nos mains ou un obstacle, ou bien le couple de démarrage est trop important)?
     -le programme présente des défauts ?
     -la batterie n'est pas assez robuste ?

Après test de ces problèmes en modifiant le programme(créer une accélération linéaire et non pas direct à la vitesse nominale, avec une boucle 'for' sur la valeur des vitesses E1 et E2 (voir programme) des moteurs :
   ne donne rien,
   le shield acceptant 2 ampères max par moteurs, ayant une petite pile 9V il est peu probable que cette intensité soit atteinte,
   après ajout d'une deuxième pile 9V en dérivation de la première : additivité des capacités mAh, et diminution de la résistance interne de la nouvelle pile formée 1/Req=1/R1+1/R2 : l'intensité arrivant aux 
   moteurs devient plus grande et donc permet de les alimenter correctement.

Ateliers :¶

Les programmes utilisés lors des ateliers pour l'initiation à l'arduino se situent dans la partie "Fichiers".

Les programmes sont divisés en 2 parties soit avec et sans Shield. 
      -  deplacement_shield permet au lowbot de reculer avec un vitesse égale aux 2 moteurs. L'objectif de l'exercice est de la modifier pour le faire 
      avancer/reculer avec une valeur de vitesse pour chaque moteurs. La correction de ce programme est deplacement_shield_exercice. 
      - exercice_suiveur_ligne_shield est le programme à completer afin de permettre au robot de suivre la ligne, dans ce programme il y a l'exemple lorsque le 
     Capteur G  0 et Capteur D  0. Il suffit de s'en inspiré pour créer les autres commandes if c'est à dire lorsque CapteurG(CG) = 1 et CapteurD(CD)= 0 / CG=0 et 
     CD=1 puis CG=1 et CD=1. La correction est suiveur_ligne_shield