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Rehan Andrea-Mampionona »

Angèle Jollivet

1er jour - 09/06

Reprise du projet "Thermo-Bibli" - Réparation

- Etat du prototype actuel : Certains sertissages se sont défaits ou abimés, notamment sur le capteur n°5, ce qui pourrait peut-être expliquer l'anomalie "Dysfonctionnement 5ème capteur" de février 2023 ?

Branchements 5ème capteur :

Branchements batterie :

-> Remplacement des sertissages abimés

Après réparation des câbles, j'ai continué à fouiller pour trouver la documentation du projet, j'ai notamment trouvé le wiki au nom de "Thermo-Fablab" qui contient un tutoriel entier sur l'installation et l'utilisation de l'appareil par Nicolas Schmauch en 2024
La page du projet Thermo-Fablab
Le tutoriel

Dans l'idée de regrouper toutes les informations disponibles sur le projet j'ai également retrouvé la page Réécriture Thermo-Bibli

Après avoir suivi le tutoriel, les capteurs semblent de rien détecter, ou en tout cas ne renvoient rien à l'ordinateur et le système nous indique dans le terminal qu'il passe immédiatement en veille.
Après vérification des tensions sur le circuit, tout semble correctement branché, certaines étapes du tutoriel ont peut-être été mal réalisées.

2ème jour - 10/06

Participation au projet Robot Go-West

Recherches

- Les capteurs 2 et 8 branchés dans la terre détectent l'activité électrochimique des microorganismes qui décomposent la matière organique autour des racines des plantes, est-ce pertinent à notre recherche ? Les fréquences que ces deux capteurs détectent sont assez décalées par rapport à ceux plantés dans la tige qui détectent des valeurs relativement homogènes.

- Les Monsteras actuellement utilisées pour prélever les échantillons sont des plantes phototropes, mais pas héliotropes. Les plantes héliotropes ont un organe, le pulvinus/coussinet foliaire qui est acteur de l'orientation des feuilles de la plante vers le soleil. Certaines plantes ont cet organe, principalement la famille des Fabaceae (haricots, soja...) mais aussi certaines plantes à fleurs comme les marguerites ou le coton.
Aujourd'hui notre problématique est de distinguer les signaux produits par la plante du bruit environnant, notamment en séparant le cycle jour/nuit. Cependant puisque nos monsteras sont des plantes plutôt passives dans leur rapport au soleil, peut-être pourrait-on capter des signaux électrochimiques plus pertinents et indicateurs de l'ensoleillement de la plante si nous récoltions l'activité d'un pulvinus ?

Articles sur l'héliotropisme :

https://fr.wikipedia.org/wiki/H%C3%A9liotropisme_(botanique)
https://www.rts.ch/education/sciences-et-environnement/animaux-et-plantes/2010/question/quelle-est-la-difference-entre-l-heliotropisme-et-le-phototropisme-quels-sont-les-phenomenes-cellulaires-impliques-dans-l-heliotropisme-qu-il-affecte-la-fleur-ou-les-feuilles-27671325.html
https://www.ebsco.com/research-starters/anatomy-and-physiology/heliotropism

Articles sur le coussinet foliaire (pulvinus) :

https://www.mdpi.com/1422-0067/25/9/4582
https://www.mdpi.com/1422-0067/23/18/10240
https://sci-hub.fr/10.1002/tcr.20102

Article sur la mesure des réactions mécaniques et électriques du mimosa pudica (famille des Fabacae)

https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC3115350/

Objectif: Réaliser un code afin d'analyser les données des 8 différents capteurs

Langages : Python (numpy) et R

Capteurs :
Capteurs aériens 1 : 4, 5, 7
Capteurs aériens 2 : 1, 3, 6
Capteurs souterrains : 2, 8
-> Abandon de l'objectif car plus pertinent avec l'avancée du projet

Nouvel objectif : réaliser un programme python pour appliquer différents types de filtres à nos données

from scipy import signal
import numpy as np

def notch_filter(input_signal, fs=250.0, f0=50.0, Q=1.0): 
    # un filtre coupe bande (bandstop filter) très étroit
    b, a = signal.iirnotch(f0, Q, fs)
    return signal.filtfilt(b, a, input_signal)

def highpass_filter(input_signal, fs=250.0, freq_de_coupure=1.0, ordre=5):
    b, a = signal.butter(ordre, freq_de_coupure, 'highpass', fs=fs)
    return signal.filtfilt(b, a, input_signal)

def lowpass_filter(input_signal, fs=250.0, freq_de_coupure=50.0, ordre=5):
    b, a = signal.butter(ordre, freq_de_coupure, 'lowpass', fs=fs)
    return signal.filtfilt(b, a, input_signal)

def bandpass_filter(input_signal, fs=250.0, freqs_de_coupure=(1.0, 50.0), ordre=5):
    b, a = signal.butter(ordre, freqs_de_coupure, 'bandpass', fs=fs)
    return signal.filtfilt(b, a, input_signal)

def bandstop_filter(input_signal, fs=250.0, freqs_de_coupure=(49.0, 51.0), ordre=5):
    b, a = signal.butter(ordre, freqs_de_coupure, 'bandstop', fs=fs)
    return signal.filtfilt(b, a, input_signal)

# Transformée de Fourier / Fast Fourier Transform

def fft(signal):
    Fe = 250000 #freq d'échantillonage 
    tstep = 1 / Fe #interval de temps 
    N = len(signal) #nombre d'échantillon 
    print("nombre de mesures : " + str(N) , "temps de l'enregistrement : " + str(tstep*N/1000) + " s")
    Fs = 500
    fstep  = Fs/N #interval des freq
    freq = np.linspace(0, (N-1) * fstep, N) 
    x = np.fft.fft(signal)

    return freq, abs(x)

Documentation sur les 5 fonctions et leurs paramètres à faire !!!!!!!!!!!!!!!!!

3ème jour - 11/06

Conférence IMS (Anton Gradišek)

- Installer des nids à abeilles solitaires autour du campus ?

Réparation imprimante résine

- Remplacement du film + test impression -> Echec de l'impression, résine n'adhère pas au support

Selle de vélo DIY

4ème jour - 12/06

Participation au projet Robot Go-West

Traitement statistiques des données obtenues par les 8 capteurs

import numpy as np 
import pandas as pd
from sklearn.preprocessing import StandardScaler
from sklearn.metrics import silhouette_score, silhouette_samples
import umap
import os 
import random
from tqdm import tqdm

def fft(signal, Fe=250):
    '''
    signal = le signal temporel qu'on veut analyser.
    Fe = fréquence d'échantillonnage (en Hz), 
    Fe = 250 Hz signifie qu'on enregistre 250 valeurs par seconde.
    Donc le pas de temps vaut 1/Fe = 0.004s
    '''
    N = signal.shape[-1] # On prend le tableau sumpy et on garde que la donnée en position -1

    freq = np.fft.fftfreq(N, 1/Fe) #np.fft.fftfreq(nombre_points, pas_de_temps)

    x = np.abs(np.fft.fft(signal, axis=-1)) # on fait le module/abs

    return freq, x

wd = 'c:/Users/angel/OneDrive/Bureau/Stage_Cohabit/07_mai_2026/'
random.seed(123)

# Select a small subset
file_list = [[], []]
for class_,folder in enumerate(os.listdir(path=wd)):
    print(folder)
    for file in tqdm(os.listdir(os.path.join(wd, folder)), desc = 'Chargement des fichiers'):
        if file.endswith('.npy'):
            filpath=os.path.join(wd, folder,file)
            file_list[class_].append(filpath)
    print(len(file_list[class_]))

print(len(file_list[0]), len(file_list[1]))

rand_ID = [random.randint(0, len(file_list[1])-1) for _ in range(300)]

file_list[0]=[file_list[0][i] for i in rand_ID]
file_list[1]=[file_list[1][i] for i in rand_ID]
print(f"Number of classes: {len(file_list)}")
print(f"Number of samples: {len(file_list[0])} and {len(file_list[1])}")

fe= [250, 200, 150, 100, 50] 

results_silhouette = []

for D in tqdm(fe): 
    for i in range(8):
        df_day = np.array([np.load(val)[0][i][:] for val in file_list[0]])
        df_night = np.array([np.load(val)[0][i][:] for val in file_list[1]])

        day_fft= fft(df_day, Fe=D)
        day_fft = day_fft[1]

        night_fft = fft(df_night, Fe=D)
        night_fft = night_fft[1]

        df_fft = np.vstack([day_fft,night_fft]) # Il faut concatener mais avec numpy pas panda

        # Performing UMAP
        reducer = umap.UMAP(metric='euclidean')
        labels = np.array(['day'] * len(day_fft) + ['night'] * len(night_fft))
        scaled_df_fft = StandardScaler().fit_transform(df_fft)
        embedding = reducer.fit_transform(scaled_df_fft)

        sil_score = silhouette_score(embedding,labels,metric='euclidean')

        print(f"Fe={D}, capteur={i}, silhouette = {sil_score:0.4f}")
        results_silhouette.append({"Fe": D,"Capteur": i+1,"silhouette": round(sil_score,4)})
print(results_silhouette)

5ème jour - 15/06

Participation au projet Robot Go-West

Compte rendu du traitement statistiques dans un document csv
try:
    with open('sil_csv.csv', 'w', newline='', encoding='utf-8') as fichier:
        t = csv.writer(fichier, delimiter=',')
        t.writerow(['C1', 'C2', 'C3','C4','C5','C6','C7','C8'])
        Fe = [250,200,150,100,50]
        for i in range(len(Fe)):
            t.writerow([Fe[i]]) 
            t.writerow([results_silhouette[i]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+1]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+2]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+3]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+4]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+5]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+6]["silhouette"],
                        results_silhouette[i+7]["silhouette"]])
except:
    print("Erreur dans l'écriture ou ouverture/création du fichier csv.")

Assistance réparation téléphone

6ème jour - 16/06

Projet gamelle télescopique

- "Gamelle orthopédique"
- Trépied télescopiques pour gamelles d'animaux (grands animaux ou animaux vieillissant et/ou avec de l'arthrose ou des douleurs cervicales qui ont du mal à se pencher jusqu'au sol pour manger)

Conception de l'objet et des différentes pièces à imprimer

< Mettre image des plans >

7ème jour - 17/06

Projet gamelle télescopique

Création des pièces sur Inskape

Comment utiliser la laser Trotec Speedy 300 ?

Lien tutoriel : https://projets.cohabit.fr/redmine/projects/documentation-machines/wiki/Trotec_speedy_300

Impressions résine bactéries

- Problèmes lors des cycles wash et cure de la machine, prélavage à la main ?

8ème jour - 18/06

Projet gamelle télescopique

- Correction des plans sur Inskape
- Découpe des planches pour la découpe laser

Projet Spirob

Prise en main de Freecad

- Lien tutoriel : https://tube.aquilenet.fr/w/p/1kRD5Ef5AVYJz3qydiStDN?playlistPosition=1
- Lien OrcaSlicer : https://github.com/OrcaSlicer/OrcaSlicer

Comment slicer sur Orcaslicer ? -> Ecrire le step by step

Recherche Spirobs

https://www.lemonde.fr/sciences/article/2025/02/07/spirobs-le-bras-robotise-inspire-des-pieuvres-dote-d-une-dexterite-inedite_6535917_1650684.html
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666998624006033

Papier officiel

https://arxiv.org/pdf/2303.09861

Tentative de recréation

https://fab.cba.mit.edu/classes/863.25/people/JyoPari/posts/final_spirobs.html

9ème jour - 19/06

Projet gamelle télescopique

- Plans structure : plans-laser-gamelle.svg
- Plan support coulissant : support.svg

Documentation Laser ML-W1070 : https://projets.cohabit.fr/redmine/projects/documentation-machines/wiki/ML-W1070#Faire-sa-premi%C3%A8re-gravure-avec-la-ML-W1070

Découpe des pièces et début d'assemblage avec de la colle à bois

Projet Clim Ecolo

Lien vidéo inspiration : https://www.youtube.com/watch?v=MaCHwbR2Zbs

10ème jour - 22/06

Projet Clim Ecolo

- Impression de la pompe à eau
- Impression ventilateur + support : https://www.thingiverse.com/thing:6021015/apps
- Assemblage pompe

11ème jour - 23/06

Projet clim écolo

- Impression des parties manquantes du ventilateur : supports_ventilo.gcode.3mf

Pompe péristaltique :

fichiers 3mf :
- pompe_couvercle.3mf
- pompe_rouage.3mf

fichiers stl :
- pompe_rouage.stl
- pompe_couvercle.stl

vectoriel carton :
- carton_alveole_V2.svg

12ème jour - 24/01

Projet clim écolo

Pompe péristaltique :
- Support pompe stl : support_pompe_1.stl
- Cache pompe stl : cache_pompe.stl

13/14ème jour - 25/01 et 26/01

Projet clim écolo

Bac support électronique :
- Modelisation 3D Freecad

15ème jour - 29/06

Impressions Résine - Protocole

1. Après impression, faire baigner la pièce dans un mélange eau savon pendant ~24h (ne PAS utiliser la machine pour Wash !!)
2. Rincer la pièce à l'eau chaude pour bien faire partir tous les résidus de savon
3. Sécher la pièce (à l'abri du soleil, avec un ventilateur ou un chiffon ou en laissant egoutter)
4. Cure dans la machine par sessions de 30min. (généralement ~1h30 total soit 3 cycles)

Projet clim écolo - Documentation

Avec Arthaud Delvau, nous avons pour projet de créer un climatiseur écologique d'après une vidéo (https://www.youtube.com/watch?v=MaCHwbR2Zbs).
Ce climatiseur se repose sur le principe adiabatique, donc sur l'évaporation de l'eau qui libère du froid.
Notre climatiseur se compose de 5 parties :
- Un ventilateur actionné par un moteur brushless
- Un support pour ce ventilateur
- Une pompe péristaltique avec un tuyau en silicone actionnée par un moteur DC
- Un bac de récupération d'eau
- Un tampon en carton
- Un bac pour la centralisation des composants électriques et de la batterie.

Nous en sommes actuellement à la réalisation du premier prototype